function [x_Jh_nsheel_mat] = Jh_nsheel_mat(x)
x_Jh_nsheel_mat=[1.,0.,0.0508.*((-1.).*cos(x(3)) + (-8.).*cos(x(3) + x(4)) + (-8.) ...
  .*cos(x(3) + x(4) + x(5)) + 8..*cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + ( ...
  -1.).*x(7)) + 8..*cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + ( ...
  -1.).*x(8)) + cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.) ...
  .*x(8) + (-1.).*x(9)) + 3..*sin(x(3)) + sin(x(3) + x(4) + x(5) +  ...
  x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9))),0.0508.*((-8.).* ...
  cos(x(3) + x(4)) + (-8.).*cos(x(3) + x(4) + x(5)) + 8..*cos(x(3) + ...
   x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7)) + 8..*cos(x(3) + x(4) + x(5) +  ...
  x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8)) + cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6)  ...
  + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)) + sin(x(3) + x(4) + x( ...
  5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9))),0.0508.*(( ...
  -8.).*cos(x(3) + x(4) + x(5)) + 8..*cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6)  ...
  + (-1.).*x(7)) + 8..*cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + ...
   (-1.).*x(8)) + cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + ( ...
  -1.).*x(8) + (-1.).*x(9)) + sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.) ...
  .*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9))),0.0508.*(8..*cos(x(3) + x(4)  ...
  + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7)) + 8..*cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + ...
   (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8)) + cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + ( ...
  -1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)) + sin(x(3) + x(4) + x(5) + ...
   x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9))),(-0.0508).*(8..* ...
  cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7)) + 8..*cos(x(3) + x(4) ...
   + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8)) + cos(x(3) + x(4) + x( ...
  5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)) + sin(x(3) +  ...
  x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9))),( ...
  -0.0508).*(8..*cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.) ...
  .*x(8)) + cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x( ...
  8) + (-1.).*x(9)) + sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) +  ...
  (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9))),(-0.0508).*(cos(x(3) + x(4) + x(5) +  ...
  x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)) + sin(x(3) + x(4)  ...
  + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)));0.,1.,( ...
  -0.0508).*(3..*cos(x(3)) + cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).* ...
  x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)) + sin(x(3)) + 8..*sin(x(3) + x( ...
  4)) + 8..*sin(x(3) + x(4) + x(5)) + (-8.).*sin(x(3) + x(4) + x(5)  ...
  + x(6) + (-1.).*x(7)) + (-8.).*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + ( ...
  -1.).*x(7) + (-1.).*x(8)) + (-1.).*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + ...
   (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9))),(-0.0508).*(cos(x(3) +  ...
  x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)) +  ...
  8..*sin(x(3) + x(4)) + 8..*sin(x(3) + x(4) + x(5)) + (-8.).*sin(x( ...
  3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7)) + (-8.).*sin(x(3) + x(4) +  ...
  x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8)) + (-1.).*sin(x(3) + x(4)  ...
  + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9))),( ...
  -0.0508).*(cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x( ...
  8) + (-1.).*x(9)) + 8..*sin(x(3) + x(4) + x(5)) + (-8.).*sin(x(3)  ...
  + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7)) + (-8.).*sin(x(3) + x(4) + x( ...
  5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8)) + (-1.).*sin(x(3) + x(4) +  ...
  x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9))),(-0.0508) ...
  .*(cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + ( ...
  -1.).*x(9)) + (-8.).*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7))  ...
  + (-8.).*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) ...
  ) + (-1.).*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x( ...
  8) + (-1.).*x(9))),(-0.0508).*((-1.).*cos(x(3) + x(4) + x(5) + x( ...
  6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)) + 8..*sin(x(3) + x( ...
  4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7)) + 8..*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x( ...
  6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8)) + sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) +  ...
  (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9))),0.0508.*(cos(x(3) + x(4) ...
   + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)) + (-8.) ...
  .*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8)) + ( ...
  -1.).*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) +  ...
  (-1.).*x(9))),0.0508.*(cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) ...
   + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)) + (-1.).*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x( ...
  6) + (-1.).*x(7) + (-1.).*x(8) + (-1.).*x(9)));0.,0.,(-1.),(-1.),( ...
  -1.),(-1.),1.,1.,1.];
